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此后，薛万均官至左屯卫大将军，封潞国公，不幸早逝。薛万彻因母亲去世辞去官职，不久被起用为右卫将军，出任蒲州刺史。
薛延陀酋长夷男闻唐太宗将东封泰山，以为唐边境空虚，命其子大度设征发同罗、仆骨、回纥、袜鞴等部落兵马共二十万，渡漠南下，屯兵白道川，据善阳岭进攻突厥。俟利苾可汗无法抵御，率部进入长城，据守朔州，遣使告急。唐太宗命李积为朔州道行军总管、薛万彻为副总管，率士卒6万、精骑1200人出击。起初，薛延陀袭击西突厥沙钵罗以及阿史那社尔时，均以步战取胜，等到要去进攻李思摩时，便让士兵大练步战，以五个人为一队，一人牵马，四人冲前拼战，战胜后则骑上马追击，不胜则撤退。
双方在诺真水相遇，突厥兵先出战，不胜退兵，大度设乘胜追击，与唐军遭遇，薛延陀军万箭齐发，唐军马匹多被射死。李积命士卒下马，手执长稍迎战，薛延陀军大败，此时薛万彻率数百骑为先锋，迂回到薛延陀军背后发起进攻，俘虏了许多薛延陀看马者和马匹，薛延陀军心大乱，李积乘势率军猛攻，斩首3000级，俘获5万余人，马1.5万匹，朝廷因功封薛万彻一子为县侯。
薛万彻任左卫将军，还娶唐太宗的妹妹丹阳公主为妻，加封为驸马都尉。这时，发生了一件趣事，“万彻蠢甚，公主羞，不与同席者数月。”唐太宗闻知此事，大笑不已，于是设置酒宴，将一些附马召入宫中，给薛万彻上了一课，这才解决了问题。不久，薛万彻迁右卫大将军，转杭州刺史，迁代州都督，又召拜右武卫大将军。唐太宗李世民曾经与人议论：“当今名将，唯李积、道宗、万彻三人而已。李积、道宗不能大胜，亦不大败；万彻非大胜，即大败。”
薛延陀多弥可汗发兵进犯夏州，唐太宗诏令薛万彻等征兵应战。薛延陀军入塞后，见唐军已有防备，未敢贸然进攻，唐太宗诏令薛万彻等分兵几路，进攻薛延陀，最终灭掉薛延陀，使北部边境从此得到安定。唐太宗决定率军再次东征高丽，朝议认为高丽依山为城，易守难攻，应派偏师进袭骚扰，使其国人疲于应付，耽误农时，几年后即可使高丽因粮荒而土崩瓦解。唐太宗采纳这一建议，命牛进达和李积率军从水陆两路进扰高丽，唐军数次击败高丽军，高丽王被迫于十二月遣其子高任武入唐谢罪。唐太宗诏令宋州刺史王波利等人，调集江南十二州工匠修造大船几百艘，为征高丽做准备。
唐太宗命薛万彻为青丘道行军大
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