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毕之后，分批派他们回国。我应当留下，还不能离开。”刘仁愿不同意，说：“我只知道执行诏令。”刘仁轨说：“不对。如果对国家有利，知道该做就没有不做的，这是臣下应守的节操。”于是向朝廷陈述利害关系，请求留守百济，高宗同意，并因此认为刘仁愿不忠。
高宗到泰山封禅时，刘仁轨带领新罗、百济、儋罗、倭国等四国的酋长，奔赴泰山参加祭典集会，高宗大悦，擢升刘仁轨为大司宪兼知政事。刘仁轨迁右相，兼检校太子左中护，根据前后战功，高宗封刘仁轨为乐城县男。刘仁轨出任辽东道安抚副大使、辽东道行军副大总管、熊津道安抚大使兼浿江道总管，他先于六月前赴新罗征调其兵马夹攻高句丽，然后北上，作为司空李积的副手，协助其攻灭高句丽。次年，唐军回师，他以辽东道安抚使兼右相的身份与泉男生厘定安东都护府州县。
高宗允准称病的刘仁轨致仕，加金紫光禄大夫，数月后复出，被任命为陇州刺史。刘仁轨入朝为太子左庶子，升任同中书门下三品，并监修国史。因“许敬宗等所记多不实”，高宗令刘仁轨等改修国史。
因新罗吞并熊津都督府及支援高句丽遗民作乱，高宗决定讨伐新罗，任命刘仁轨为鸡林道大总管，东征新罗。刘仁轨率唐军横渡瓠芦河，攻克新罗重镇七重城，以功进封为乐城县公，他的儿子以及侄子中有三个人被授予上柱国头衔，乡里为此感到光荣，把他的故居称为“乐城乡三柱里”。刘仁轨从新罗前线被召还入朝，任尚书左仆射、同中书门下三品兼太子宾客、监修国史，仍旧主持政务。
吐蕃进犯扶州临河镇，唐军兵败，朝廷任命刘仁轨为洮河道行军镇守大使，以图取吐蕃，“于是始有久戍之役”。刘仁轨的建议屡遭中书令李敬玄反对，他因此怀恨在心。刘仁轨明知李敬玄不是将才，但是因为一心想报复李敬玄，所以上奏道：“西边镇守的重任，非李敬玄不可。”李敬玄推辞不掉，在青海之战中兵败，被贬为衡州刺史。
刘仁轨兼任太子太傅，不久后，他上疏请求致仕，高宗同意他辞去尚书左仆射之职，仍以太子太傅之衔知政事。高宗游幸东都洛阳，留皇太子李显在长安处理军政事务，令刘仁轨与裴炎、薛元超辅佐太子。李显奉诏赶赴洛阳，由唐昌郡王李重福继任留守，刘仁轨任副留守。
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高宗驾崩，皇太后武则天执政，加授刘仁轨为特进。李重照被废，刘仁轨又被任命为尚书左仆射、同中书门下三品，专任西京
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