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为熊津都督。但王文度在渡海时病亡，高宗于是授刘仁轨检校带方州刺史，代替王文度统军。百济旧将僧道琛、鬼室福信等人立故王子扶余丰为王，兴起百济复国运动，起兵反抗唐军，围攻刘仁愿于府城。刘仁轨与新罗军一起援救刘仁愿，并击退围攻百济军，与城中的刘仁愿会合。当时，苏定方围攻高句丽都城平壤已久，因战事不利，又值大雪，遂退出平壤，刘仁轨自请留守百济。
高宗令刘仁轨率部前往新罗，与金法敏商议唐军去留的问题。众将士都想回国，刘仁轨回奏称：“按照《春秋》的义理，大夫出征国外，只要是可以使朝廷安宁、国家有利的事，就可以行使专断之权。如今皇上准备消灭高丽，首先消灭了百济，留下部队镇守，控制了它的要害。虽然叛贼强横，但我们防备很严密，应当磨好刀枪，喂饱战马，趁它没有准备，打它个措手不及，百战百胜万无一失，这样就可以安士卒之心。然后分兵占据险要地带，打开局面，飞传表文，奏闻圣上，请求朝廷增派军队，朝廷知道战绩，必定声援接应，敌人就可消灭了。眼下平壤没有攻克，熊津又要放弃，那么百济死灰复燃，消灭高丽就不知是哪年哪月了。况且我们现在以区区一城居于乱贼中心，如果此城失守，我们就会成为逃亡的罪人。即使进驻了新罗国，但这正像客人一样，万一发生了意外之事，后悔还来得及吗？百济的扶余丰对鬼室福信心怀猜忌，貌合神离，势必支撑不了多久。我们应当坚守待变，届时再乘乱消灭他们。目前还不可轻举妄动。”
刘仁轨的谏奏不但让高宗满意，众臣也交口称赞，事态的发展果如其料，在时机成熟后，刘仁轨先发制人，派人侦察鬼室福信修建的真岘城军情。随后，他引新罗军乘夜袭击真岘城，悄悄攀墙，至拂晓破城而入，唐军自此“遂通新罗运粮之路”。
百济王扶余丰猜疑鬼室福信争权，将其杀死，他又闻唐军骤至，急遣使者到倭国、高句丽求援。倭国将领毛野稚子等率二万七千人攻新罗，朝廷令右威卫将军孙仁师率军渡过渤海到来，与刘仁轨等会师，唐军士气因而大振。众将讨论进攻目标，有人说：“加林城是水陆交通要道，何不首先攻打它？”刘仁轨说：“加林城地势险阻守卫坚固，进攻就会大量伤亡，守卫也会旷日持久。周留城是敌巢，敌军头目都集聚在那里。如果攻克周留城，其余各城自然就好夺取了。”
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按照唐军部属，孙仁师、刘仁愿及新罗国王金法敏于是率领陆军进发，刘仁轨则与杜爽
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